Например, Бобцов

ЛОКАЛИЗАЦИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА С ФИЛЬТРОМ ЧАСТИЦ ПРИ ОБНАРУЖЕНИИ И СЕГМЕНТАЦИЕЙ ОБЪЕКТОВ

Аннотация:

Предмет исследования. Предложен метод локализации мобильного робота с использованием фильтра частиц (метода Монте-Карло), основанный на компьютерном зрении. Алгоритм локализации использует отличительные ориентиры, которые понятны человеку. Семантическая информация используется в модели движения с данными о дальности и без них. Метод. Принцип работы модифицированного алгоритма локализации заключается в использовании семантических подсказок высокого уровня. Вместо выдавливания плана этажа в третье измерение производится свертка трехмерного мира в двухмерное представление и выборка дискриминационных ориентиров высокого уровня. Этот подход используется для представления глобальной локализации, которая опирается исключительно на семантические метки, присутствующие в плане этажа и извлеченные из изображений RGB. Основные результаты. В работе продемонстрировано, что локализация с сегментацией объектов, основанная на отличительных ориентирах, является эффективной альтернативой традиционному сканированию. Исследование производится в наборе данных плана этажа, а также проводится сравнение нескольких подходов с точки зрения качественной и количественной оценки локализации на уровне комнаты и глобальной локализации. Продемонстрировано, что семантическая информация дополняет современные методы, обеспечивая снижение ошибок до 35 %. Практическая значимость. Представлена новая структура восприятия и локализации, которая использует семантические данные и информацию о расстояниях. Новая платформа может быть использована для локализации как превосходящая традиционные алгоритмы, основанные на методе Монте-Карло.

Ключевые слова:

Постоянный URL

Статьи в номере

Содержание © 1993–2024 Университет ИТМО
Разработка © 2015 Университет ИТМО